# 欧拉角 左手坐标系为例进行说明： 1. **偏航角（Yaw）**：偏航角是围绕垂直于地面（通常是Z轴）的轴旋转的角度。你可以想象一架飞机在空中转向，飞机的前方就会改变，但并不会翻转或倾斜。在左手坐标系中，逆时针旋转为正方向。 2. **俯仰角（Pitch）**：俯仰角是围绕水平轴（通常是Y轴）旋转的角度。你可以想象一架飞机在空中向上或向下倾斜，飞机的鼻部会向上或向下移动，但飞机并不会翻转或转向。在左手坐标系中，向上（头抬起来）为正方向。 3. **翻滚角（Roll）**：翻滚角是围绕前后轴（通常是X轴）旋转的角度。你可以想象一架飞机在空中翻滚，飞机的左翼和右翼会上下交换，但飞机并不会转向或倾斜。在左手坐标系中，逆时针旋转为正方向。 在实际应用中，这三个角度可以在一起描述任何在3D空间中的旋转。你可以通过调整偏航角、俯仰角和翻滚角来让一个对象面向任何方向。但请注意，这三个角度的变化并不是相互独立的，同时改变这三个角度可能会导致一些复杂的效果，这被称为“万向锁”问题。